【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及导航领域，尤其涉及一种车载终端的惯性导航与卫星导航融合方法、装置、计算机设备及存储介质。
技术介绍
1、随着车辆智能化的发展，基于全球卫星导航系统（gnss）的定位方法已经广泛应用于车载导航。然而，在城市峡谷、隧道、地下车库等卫星信号易受遮挡或干扰的环境中，gnss定位的连续性与精度难以保障。为此，惯性导航系统（ins）常与gnss联合使用，利用惯性测量单元（imu）输出的加速度与角速度数据实现短时高频补偿，从而提高导航系统的稳定性。
2、现有的惯性导航与卫星导航融合方法大体可分为松耦合与紧耦合两类。松耦合方法通常将全球卫星导航系统（gnss）解算得到的位置或速度结果作为量测输入惯性导航系统（ins）的滤波器，该方式结构相对简洁，易于实现，但当gnss观测数据出现中断或精度波动时，惯性导航状态的不确定性难以及时反映，导致整体导航精度显著下降。紧耦合方法则将gnss原始观测量（如伪距、伪距率或载波相位）与惯性导航系统状态联合建模并进行滤波估计，能够在卫星数量不足的情况下维持一定的导航性能，但其算法结构复杂、计算量...
【技术保护点】
1.一种车载终端的惯性导航与卫星导航融合方法，其特征在于，所述车载终端包括惯性测量单元以及卫星导航单元，方法包括：
2.如权利要求1所述的车载终端的惯性导航与卫星导航融合方法，其特征在于，在所述所述卫星导航数据与预设的车辆运动约束规则，对所述先验位置、速度与姿态进行约束更新，得到车辆的导航解算结果之后，所述方法还包括：
3.如权利要求1所述的车载终端的惯性导航与卫星导航融合方法，其特征在于，所述获取所述惯性测量单元的惯性测量数据，包括：
4.如权利要求3所述的车载终端的惯性导航与卫星导航融合方法，其特征在于，所述基于所述环境参数，对...
【技术特征摘要】
1.一种车载终端的惯性导航与卫星导航融合方法，其特征在于，所述车载终端包括惯性测量单元以及卫星导航单元，方法包括：
2.如权利要求1所述的车载终端的惯性导航与卫星导航融合方法，其特征在于，在所述所述卫星导航数据与预设的车辆运动约束规则，对所述先验位置、速度与姿态进行约束更新，得到车辆的导航解算结果之后，所述方法还包括：
3.如权利要求1所述的车载终端的惯性导航与卫星导航融合方法，其特征在于，所述获取所述惯性测量单元的惯性测量数据，包括：
4.如权利要求3所述的车载终端的惯性导航与卫星导航融合方法，其特征在于，所述基于所述环境参数，对所述待补偿的惯性测量数据进行环境参数补偿，得到所述惯性测量数据，包括：
5.如权利要求4所述的车载终端的惯性导航与卫星导航融合方法，其特征在于，所述方法还包括：
6.如权利要求1所述的车载终端的惯性导航与卫星导航融合方...
【专利技术属性】
技术研发人员：陈竹峰，
申请(专利权)人：珠海博瀚智云信息技术有限公司，
类型：发明
国别省市：
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