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本发明公开了基于混合强化学习的机器人安全近优运动规划方法，属于机器人运动技术领域。方法包括：初始化机器人初始状态、多层神经网络权重和高阶控制屏障函数HOCBF参数；通过多层神经网络前向传播生成目标导航器；从HOCBF定义的安全控制集筛选安全...
该专利属于上海大学所有，仅供学习研究参考，未经过上海大学授权不得商用。

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