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本发明公开了一种基于Astar算法的安全性增强轨迹规划方法，属于智能机器人导航与路径规划技术领域，所述方法包括以下步骤：1、构建栅格地图并标记障碍物区域；2、建立安全评估机制，对路径节点周围环境进行评估，量化安全性指标；3、在节点扩展过程中...
该专利属于南京航空航天大学所有，仅供学习研究参考，未经过南京航空航天大学授权不得商用。

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