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本申请涉及一种基于多参数的水声通信协同控制方法、装置、设备及存储介质。所述方法包括：获取环境参数，基于环境参数计算基础声速数据，确定基础声速数据对应的声速剖面公式，基于声速剖面公式对基础声速数据进行修正得到修正声速，确定水下节点与水面基站的...
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