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本发明公开了具备刚度自适应功能的按摩机器人柔顺控制方法，由六自由度机械臂、末端执行器、六维力传感器、控制主机等模块构成。通过在末端安装六维力传感器，可实时采集机器人与人体表面的接触力，结合位姿传感器获取的末端运动数据，系统执行柔顺控制闭环，...
该专利属于东南大学所有，仅供学习研究参考，未经过东南大学授权不得商用。

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