具备刚度自适应功能的按摩机器人柔顺控制方法技术

本发明专利技术公开了具备刚度自适应功能的按摩机器人柔顺控制方法，由六自由度机械臂、末端执行器、六维力传感器、控制主机等模块构成。通过在末端安装六维力传感器，可实时采集机器人与人体表面的接触力，结合位姿传感器获取的末端运动数据，系统执行柔顺控制闭环，实现自适应、安全的按摩操作。方法部分能够实时构建力控制闭环，通过安装于机器人末端的力传感器，结合基于位移误差的柔顺控制算法，不依赖视觉系统即可实现精准、安全、柔顺的按摩操作，同时实现按摩区域刚度检测与自适应控制，有效提升用户体验。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术属于机器人控制，尤其涉及具备刚度自适应功能的按摩机器人柔顺控制方法。

技术介绍

1、随着智能机器人在医疗、康复和生活服务领域的广泛应用，按摩机器人逐渐陈伟一种潜力巨大的辅助设备。现有按摩机器人多数依赖视觉传感技术进行人体部位识别和路径规划，系统成本高、配置复杂，且存在遮挡、光照变化等不确定性问题，限制了设备的普适性与用户的交互便捷性。同时，传统控制方法多为开环或半闭环控制，没有实时的力反馈信息，缺乏对施加力与用户反应的实时响应能力，容易造成按摩力度过大或不精准，对用户身体造成损伤。

2、此外，目前按摩机器人尚缺乏对被按摩区域刚度的检测与适应性调节能力，不仅不能根据用户的身体肌肉反馈来调整力度，更是无法根据身体不同部位的软硬程度智能调整施力，存在安全性和舒适性不足的问题。

3、因此，有必要提出一种无需依赖视觉系统、能够通过力传感与位移反馈建立闭环控制系统、并自动检测并适应局部刚度的柔顺控制方法，提升按摩机器人的智能化水平和人机交互自然性。

技术实现思路

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【技术保护点】

1.具备刚度自适应功能的按摩机器人柔顺控制方法，其特征在于，具体方案如下：

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【技术特征摘要】

1.具备刚度自适应功能的按摩机器人柔顺控制方法，其特征在于，具体方案如下：

2.根据权利要求1所述具备刚度自适应功能的按摩机器人柔顺控制方法，其特征在于，所述步骤2欧拉角建模具体如下：

3.根据权利要求1所述具备刚度自适应功能的按摩机器人柔顺...

【专利技术属性】
技术研发人员：郑冀贤，朱利丰，郝锋，胡骏，
申请(专利权)人：东南大学，
类型：发明
国别省市：