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本发明公开了一种基于多模态传感器的脊椎触觉感知系统及方法，包括：获取原始触觉信号并进行预处理，基于预处理后的原始触觉信号进行特征提取，获得空间分布特征与时间动态特征；基于机械臂末端正运动学采集到的末端坐标，构建触觉信号与脊椎解剖结构的空间映...
该专利属于中原工学院所有，仅供学习研究参考，未经过中原工学院授权不得商用。

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