一种基于多模态传感器的脊椎触觉感知系统及方法技术方案

本发明专利技术公开了一种基于多模态传感器的脊椎触觉感知系统及方法，包括：获取原始触觉信号并进行预处理，基于预处理后的原始触觉信号进行特征提取，获得空间分布特征与时间动态特征；基于机械臂末端正运动学采集到的末端坐标，构建触觉信号与脊椎解剖结构的空间映射，基于预处理后的原始触觉信号与空间映射获得解剖学位置特征；基于空间分布特征、解剖学位置特征与时间动态特征构建任务导向特征向量，任务导向特征向量包括滑动状态识别特征向量与脊椎序数定位特征向量；构建多级自适应进化隐马尔可夫模型，结合任务导向特征向量，实现脊椎序数定位。本发明专利技术通过多维特征融合与动态模型调整，将解剖学先验知识与实时触觉信号结合，精准识别脊椎节段。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术属于触觉感知，尤其涉及一种基于多模态传感器的脊椎触觉感知系统及方法。

技术介绍

1、传统方法多依赖单一模态的触觉信息进行脊椎定位，如仅依据压力传感器或电容传感器的数据。然而，这种单一特征的感知方式极易受到复杂环境噪声、软组织干扰等因素的影响，导致定位精度不足。例如，在面对不同患者的个体差异时，单一特征难以准确区分骨性标志与软组织，易出现误判现象，严重影响了脊椎序数定位的准确性和可靠性。

2、此外，现有技术所采用的模型大多为静态的隐马尔可夫模型(hmm)。这类模型在实际应用中存在明显的局限性。一方面，其观测概率与状态转移矩阵无法根据实时信号进行动态调整，难以适应脊椎触觉感知过程中接触状态的动态变化。另一方面，在面对个体差异以及复杂多变的触觉接触场景时，模型的适应性和稳定性较差，无法保证持续稳定的定位性能。

3、为解决上述问题，本专利技术提出一种基于多模态传感器的脊椎触觉感知系统及方法。

技术实现思路

1、为解决上述技术问题，本专利技术提出了一种基于多模态传感器的脊椎触觉感知系统本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种基于多模态传感器的脊椎触觉感知方法，其特征在于，包括以下步骤：

2.根据权利要求1所述的基于多模态传感器的脊椎触觉感知方法，其特征在于，

3.根据权利要求1所述的基于多模态传感器的脊椎触觉感知方法，其特征在于，

4.根据权利要求3所述的基于多模态传感器的脊椎触觉感知方法，其特征在于，

5.根据权利要求3所述的基于多模态传感器的脊椎触觉感知方法，其特征在于，

6.根据权利要求1所述的基于多模态传感器的脊椎触觉感知方法，其特征在于，

7.根据权利要求6所述的基于多模态传感器的脊椎触觉感知方法，其特征在于，

...

【技术特征摘要】

1.一种基于多模态传感器的脊椎触觉感知方法，其特征在于，包括以下步骤：

2.根据权利要求1所述的基于多模态传感器的脊椎触觉感知方法，其特征在于，

3.根据权利要求1所述的基于多模态传感器的脊椎触觉感知方法，其特征在于，

4.根据权利要求3所述的基于多模态传感器的脊椎触觉感知方法，其特征在于，

5.根据权利要求3所述的基于多模态传感器的脊椎触觉感...

【专利技术属性】
技术研发人员：喻俊，张佳豪，温盛军，李红军，胡河宇，赵巧莉，王逸翔，田鑫园，简彦坤，马程远，
申请(专利权)人：中原工学院，
类型：发明
国别省市：