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本发明公开了一种基于主从力反馈的呼吸运动补偿方法与系统，该呼吸运动补偿方法包括以下步骤：步骤一，测量患者呼吸对穿刺针的从端作用力；步骤二，如果从端作用力等于0直接返回步骤一，反之则将从端作用力按照预定比例传递到主手；步骤三，如果主手反馈力增...
该专利属于北京理工大学所有，仅供学习研究参考，未经过北京理工大学授权不得商用。

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