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本发明提供一种经自然腔道的光纤力‑形感知装置及方法，涉及光纤感知技术领域，装置包括操作臂机构，具体为通过球头和球窝依次转动连接的前端连接关节、若干个活动关节、末端连接关节，球头的圆周面分布有至少一个限位凸起，球窝中开设有与限位凸起一一对应的...
该专利属于武汉理工大学所有，仅供学习研究参考，未经过武汉理工大学授权不得商用。

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