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本发明属于仿生机器人与可穿戴助力设备技术领域，具体地，涉及一种基于折纸结构的单电机腰臂助力外骨骼及方法，包括固定模块、控制模块、动力模块、折纸模块和感知模块，所述控制模块和动力模块固定在固定模块上，折纸模块通过行程套筒固定安装在固定模块上，...
该专利属于同济大学所有，仅供学习研究参考，未经过同济大学授权不得商用。

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