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本公开涉及双轮车系统技术领域，具体涉及一种基于第一类Lagrange方程的双轮车接触力估计方法和装置，方法包括：获取双轮车在当前时刻的后验运动状态、控制输入与后验协方差矩阵；忽略接触力，确定下一时刻的第一预测运动状态与预测协方差矩阵；考虑接...
该专利属于北京大学所有，仅供学习研究参考，未经过北京大学授权不得商用。

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