【技术实现步骤摘要】
本公开涉及双轮车系统，具体涉及一种基于第一类lagrange方程的双轮车接触力估计方法和装置。
技术介绍
1、双轮车系统因结构简单、灵活性强，在服务机器人、移动导航平台等领域应用广泛。其高精度状态估计通常依赖卡尔曼滤波器进行递推估计，而准确的状态预测高度依赖系统动力学模型的精度与一致性。
2、在相关技术中，双轮车状态估计通常仅基于控制输入和运动学模型，导致在非平整地面、打滑或跳跃等非连续接触条件下，状态估计误差显著。因此，如何在双轮车建模过程中额外考虑轮地接触力的动态影响，从而提升状态估计在非连续接触条件下的准确性和稳定性，成为一个需要解决的问题。
技术实现思路
1、有鉴于此，本公开提供了一种基于第一类lagrange方程的双轮车接触力估计方法和装置，以解决如何在双轮车建模过程中额外考虑轮地接触力的动态影响，从而提升状态估计在非连续接触条件下的准确性和稳定性的问题。
2、本公开一方面提供了一种基于第一类lagrange方程的双轮车接触力估计方法，方法包括：获取双轮车...
【技术保护点】
1.一种基于第一类Lagrange方程的双轮车接触力估计方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述获取双轮车系统在当前时刻的后验运动状态、控制输入与后验协方差矩阵之前，方法还包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述获取双轮车系统在当前时刻的后验运动状态、控制输入与后验协方差矩阵，包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述在考虑轮地接触力的情况下，在下一时刻的所述第一预测运动状态中叠加所述轮地接触力的扰动，生成双轮车系统在下一时刻的第二预测运动状态，包括：
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【技术特征摘要】
1.一种基于第一类lagrange方程的双轮车接触力估计方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述获取双轮车系统在当前时刻的后验运动状态、控制输入与后验协方差矩阵之前，方法还包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述获取双轮车系统在当前时刻的后验运动状态、控制输入与后验协方差矩阵，包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述在考虑轮地接触力的情况下，在下一时刻的所述第一预测运动状态中叠加所述轮地接触力的扰动，生成双轮车系统在下一时刻的第二预测运动状态，包括：
5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于预设的观测函数，获取双轮车系统在下一时刻的观测数据，基于所述第一预测运动状态、所述预测协方差矩阵、所述第二预测运动状态与所述观测数据，构建下一时刻的优化目标函数，包括：
6...
【专利技术属性】
技术研发人员：刘才山，张去非，于瑞晗，郭潇玥，熊佳铭，
申请(专利权)人：北京大学，
类型：发明
国别省市：
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