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本发明涉及机械臂控制技术领域，公开了一种仿生自适应变刚度机械臂关节控制方法。该方法包括采集关节运行时的肌电信号、肌腱张力信号及关节角度信号等多源生物信号；基于肌电与肌腱张力信号构建刚度特征向量，依据关节角度信号生成运动轨迹序列；针对各轨迹点...
该专利属于广东海洋大学所有，仅供学习研究参考，未经过广东海洋大学授权不得商用。

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