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本发明公开了一种基于朝向感知和引导的类别级物体6D位姿估计方法及系统，涉及机器人视觉感知技术领域，包括：获取目标物体的RGB图像和点云；将目标物体的RGB图像和该类物体对应的朝向描述文本集输入至朝向感知网络，通过对比学习计算特征相似度，生成...
该专利属于山东大学所有，仅供学习研究参考，未经过山东大学授权不得商用。

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