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本发明公开了一种复杂地形中高密度无人机运载集群线路规划调度系统，运载集群中的无人机被实时定位，无人机在运行过程中，探测周围包括临近无人机在内的障碍物的相对位置和速度，无人机由起始点出发，向目的点方向运行，遇到障碍物，则随机选择绕行转向方向，...
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