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本发明公开的控制指令生成方法、交互装置和工业机器人，通过采集操作员绘制的包含用于描绘作业目标外形的第一图案和用于约束执行动作的第二图案的简笔画，从第一图案中提取出作业目标形状特征，根据第二图案生成场景约束信息；通过采集当前任务场景内的环境数...
该专利属于五八智能科技（杭州）有限公司所有，仅供学习研究参考，未经过五八智能科技（杭州）有限公司授权不得商用。

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