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本发明涉及机器人的技术领域，提供基于双心解耦变胞掌和混联直驱式机械指的类人灵巧手，包括变胞掌以及至少一个机械指。变胞掌包括的八个连杆和八个转动副相间设置并依次连接形成闭环，四个相邻的转动副的轴线交于第一球心，构成第一球面四杆机构，另外四个相...
该专利属于南方科技大学所有，仅供学习研究参考，未经过南方科技大学授权不得商用。

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