基于双心解耦变胞掌和混联直驱式机械指的类人灵巧手制造技术

本发明专利技术涉及机器人的技术领域，提供基于双心解耦变胞掌和混联直驱式机械指的类人灵巧手，包括变胞掌以及至少一个机械指。变胞掌包括的八个连杆和八个转动副相间设置并依次连接形成闭环，四个相邻的转动副的轴线交于第一球心，构成第一球面四杆机构，另外四个相邻的转动副的轴线交于第二球心，构成第二球面四杆机构，八个转动副之间通过轴线共轴、相邻轴线共面衍生出不同的变胞分岔，当运动到分岔点处进行分岔时，进入到不同的运动分支，以形成不同的变胞构型。机械指包括的直驱式驱动机构驱动MCP关节进行俯仰运动和侧摆运动，直驱式驱动机构驱动PIP关节和DIP关节进行同步的屈伸运动。本发明专利技术具有更强的灵巧性。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及机器人的，更具体地说，是涉及基于双心解耦变胞掌和混联直驱式机械指的类人灵巧手。

技术介绍

1、机器人灵巧手能够替代人手在复杂恶劣环境中执行任务，是实现机器人局部精细操作的重要组件，相较于抓取对象单一、抓取动作唯一、结构简单的末端执行器，灵巧手凭借其更高的自由度以及模仿人手的结构，可以实现与多种物体交互。

2、机器人灵巧手结构多样，通常机器人灵巧手包括手掌和手指，现有技术往往将手掌设计为刚性结构，不具备自由度和运动能力，灵巧性低。现有技术中机械指主要基于肌腱机制(腱绳、绳索传动)和连杆机制(含四杆机构、齿轮、带轮传动等)两种途径创成机构与结构，其均存在灵巧性低的技术问题。

技术实现思路

1、本专利技术的目的在于提供基于双心解耦变胞掌和混联直驱式机械指的类人灵巧手，以解决现有技术中机器人灵巧手灵巧性低的技术问题。

2、为实现上述目的，本专利技术采用的技术方案是：

3、本专利技术提供基于双心解耦变胞掌和混联直驱式机械指的类人灵巧手，包括变胞掌以及与所述变胞掌连接的至本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.基于双心解耦变胞掌和混联直驱式机械指的类人灵巧手，其特征在于，包括变胞掌以及与所述变胞掌连接的至少一个机械指；

2.根据权利要求1所述的基于双心解耦变胞掌和混联直驱式机械指的类人灵巧手，其特征在于，八根所述连杆包括第一连杆、第二连杆、第三连杆、第四连杆、第五连杆、第六连杆、第七连杆、第八连杆；

3.根据权利要求2所述的基于双心解耦变胞掌和混联直驱式机械指的类人灵巧手，其特征在于，所述第三连杆对应的第一关节扭角和所述第四连杆对应的第二关节扭角之和大于90°，所述第一关节扭角等于所述第二关节扭角；

4.根据权利要求1所述的基于双心解耦变胞掌和混联直驱式...

【技术特征摘要】

1.基于双心解耦变胞掌和混联直驱式机械指的类人灵巧手，其特征在于，包括变胞掌以及与所述变胞掌连接的至少一个机械指；

2.根据权利要求1所述的基于双心解耦变胞掌和混联直驱式机械指的类人灵巧手，其特征在于，八根所述连杆包括第一连杆、第二连杆、第三连杆、第四连杆、第五连杆、第六连杆、第七连杆、第八连杆；

3.根据权利要求2所述的基于双心解耦变胞掌和混联直驱式机械指的类人灵巧手，其特征在于，所述第三连杆对应的第一关节扭角和所述第四连杆对应的第二关节扭角之和大于90°，所述第一关节扭角等于所述第二关节扭角；

4.根据权利要求1所述的基于双心解耦变胞掌和混联直驱式机械指的类人灵巧手，其特征在于，八个所述转动副通过轴线共轴、相邻轴线共面衍生出不同的变胞分岔，当运动到分岔点处进行分岔时，进入到不同的运动分支，以形成八种的变胞构型，也即八种运动分支；

5.根据权利要求1所述的基于双心解耦变胞掌和混联直驱式机械指的类人灵巧手，其特征在于，所述直驱式驱动机构包括并联设置的第一直驱式驱动件、第二直驱式驱动件以及第三直驱式驱动件，还包括万向节、mcp-pip连杆以及pip-dip连杆；

6.根据权利要求5...

【专利技术属性】
技术研发人员：韩有承，戴建生，曲思敬，张艺泽，朱碧珂，
申请(专利权)人：南方科技大学，
类型：发明
国别省市：