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本发明提出一种工程机械作业环境分层建模与规划方法及系统，分别基于工程机械作业区域的扫描点云数据、作业区域内物体的几何点云，以及作业区域的航拍图像和航拍点云数据进行建模，得到底层几何感知层、中层语义规划层和上层拓扑导航层，在物体发生移动时对对...
该专利属于山东大学所有，仅供学习研究参考，未经过山东大学授权不得商用。

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