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本发明涉及通信技术领域，公开了一种基于双内核架构的EtherCAT通信系统、方法及机器人控制系统，旨在解决现有方案存在任务调度分散以及实时性较差的问题，方案主要包括：NRT‑APP、RT‑APP、Linux内核、Xenomai内核、Ethe...
该专利属于四川长虹虹微科技有限公司所有，仅供学习研究参考，未经过四川长虹虹微科技有限公司授权不得商用。

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