基于双内核架构的EtherCAT通信系统、方法及机器人控制系统技术方案

本发明专利技术涉及通信技术领域，公开了一种基于双内核架构的EtherCAT通信系统、方法及机器人控制系统，旨在解决现有方案存在任务调度分散以及实时性较差的问题，方案主要包括：NRT‑APP、RT‑APP、Linux内核、Xenomai内核、EtherCAT‑APP‑Manage模块、EtherCAT‑Master模块和EtherCAT网卡驱动模块；NRT‑APP运行在Linux内核，用于接收非实时任务，所述RT‑APP运行在Xenomai内核，用于接收实时任务；EtherCAT‑APP‑Manage模块运行在Xenomai内核，用于分别通过NRT接口和RT接口接收非实时任务和实时任务，根据非实时任务管理配置从站设备，根据实时任务创建最高优先级的RT‑Task线程，与从站设备进行实时任务的数据交互；EtherCAT‑Master模块运行在Xenomai内核，EtherCAT网卡驱动模块运行在Xenomai内核并与Linux内核隔离，EtherCAT‑Master模块用于根据RT‑Task线程调用EtherCAT网卡驱动模块，与从站设备进行实时任务的数据交互。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及通信，具体涉及一种基于双内核架构的ethercat通信系统、方法及机器人控制系统。

技术介绍

1、随着机器人的快速发展，机器人的关节控制对实时性的要求逐渐提高。ethercat作为一种高性能工业以太网协议，对系统的实时性、确定性和低延迟提出了严苛要求。传统的linux系统已经不能满足实时性要求；而linux real-time patch虽然在实时性有大幅度的提升，但是基于linux本身的任务调度策略仍然有偶尔延迟过高的风险，不能满足ethercat需要的严谨确定的实时性。

2、申请公布号cn115616984a公开了一种基于多核处理器的任务处理方法、数控机和存储介质，其主要的方案是为实时任务分配xenomai系统所绑定的第一处理器进行处理，为非实时任务分配linux系统所绑定的第二处理器进行处理，其中第一处理器和第二处理器通过系统内核将多个处理器中的一部分处理器与另一部分处理器进行隔离获得。

3、专利技术人经过研究发现，上述方案至少存在以下问题：一是在上述linux+xenomai双内核架构中，虽然通过xenomai本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.基于双内核架构的EtherCAT通信系统，其特征在于，包括：应用层、内核层和ADEOS，所述应用层包括NRT-APP和RT-APP，所述内核层包括Linux内核、Xenomai内核、EtherCAT-APP-Manage模块、EtherCAT-Master模块和EtherCAT网卡驱动模块；

2.根据权利要求1所述的基于双内核架构的EtherCAT通信系统，其特征在于，所述EtherCAT-APP-Manage模块具体用于根据RT-Task线程读取实时任务的控制指令，并调用EtherCAT-Master模块发送实时任务的控制指令对应的PDO报文；以及读取共享内存中的反馈数...

【技术特征摘要】

1.基于双内核架构的ethercat通信系统，其特征在于，包括：应用层、内核层和adeos，所述应用层包括nrt-app和rt-app，所述内核层包括linux内核、xenomai内核、ethercat-app-manage模块、ethercat-master模块和ethercat网卡驱动模块；

2.根据权利要求1所述的基于双内核架构的ethercat通信系统，其特征在于，所述ethercat-app-manage模块具体用于根据rt-task线程读取实时任务的控制指令，并调用ethercat-master模块发送实时任务的控制指令对应的pdo报文；以及读取共享内存中的反馈数据，并将其发送至rt-app；

3.根据权利要求1所述的基于双内核架构的ethercat通信系统，其特征在于，所述ethercat-app-ma...

【专利技术属性】
技术研发人员：蒋恩茂，郭鹏，邓带雨，冉骏驰，
申请(专利权)人：四川长虹虹微科技有限公司，
类型：发明
国别省市：