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本发明公开了一种基于中心对称多胞体的卡尔曼滤波器AUV多普勒测速仪故障区间估计方法、程序、设备及存储介质，属于自主式水下机器人故障诊断领域。该方法首先通过系统辨识方法获取状态空间系统模型，将传感器故障作为辅助状态向量，构造与原系统等效的增广...
该专利属于哈尔滨工程大学所有，仅供学习研究参考，未经过哈尔滨工程大学授权不得商用。

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