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本发明实施例提供一种航天飞控的多CPU分布式协商控制方法、装置及火箭，该方法包括：在航天运载火箭进行飞控的每个控制周期，任一可用的CPU节点与所有CPU节点进行协商以确定自己作为本控制周期的决策者，如果协商者得到不低于预设数量的协商同意应答...
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