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本发明涉及无人机技术领域，尤其是提供了一种四旋翼无人机级联控制方法。该方法包括获取四旋翼无人机的数学模型；设计位置增量式模型预测控制—姿态分数阶PID控制的级联控制框架；设计非线性交叉迭代策略，以跟踪误差平方最小为目标，优化级联控制框架中的...
该专利属于齐鲁工业大学（山东省科学院）所有，仅供学习研究参考，未经过齐鲁工业大学（山东省科学院）授权不得商用。

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