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本说明书提供一种优化车道线的方法、装置、车辆和计算机程序产品，所述方法包括：针对当前帧车道线与至少一个历史帧车道线在全局坐标系下的共视区中每一个被共同观测到的空间点，根据观测到该空间点的若干帧车道线及其分别对应的车辆位姿信息，分别将该空间点...
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