优化车道线的方法、装置、车辆和计算机程序产品制造方法及图纸

本说明书提供一种优化车道线的方法、装置、车辆和计算机程序产品，所述方法包括：针对当前帧车道线与至少一个历史帧车道线在全局坐标系下的共视区中每一个被共同观测到的空间点，根据观测到该空间点的若干帧车道线及其分别对应的车辆位姿信息，分别将该空间点在全局坐标系下的第一坐标相应转换至车体坐标系下的各个第二坐标，并将各个第二坐标分别与相应帧车道线在车体坐标系下的第一偏离度之和作为该空间点的第一残差。最后，基于共视区中被当前帧车道线和至少一个历史帧车道线共同观测到的各个空间点的第一残差之和，对共视区中当前帧车道线的车道线点和当前帧车道线对应的车辆位姿信息进行优化。

【技术实现步骤摘要】

本说明书涉及自动驾驶，尤其涉及优化车道线的方法、装置、车辆和计算机程序产品。

技术介绍

1、构建车道线地图是指通过传感器(如摄像头、激光雷达、gps等)采集道路信息，结合计算机视觉和同步定位与地图构建(slam，simultaneous localization and mapping)技术，生成包含车道线几何形状、拓扑关系及语义属性的高精度数字地图。该地图为自动驾驶提供车道级定位、路径规划等核心支持。

2、然而，由于感知模型识别出的车道线存在一定概率的偏差，直接基于感知模型识别出的原始车道线信息进行车道线的跟踪，若原始车道线信息识别不准确，将会导致跟踪失败，继而影响车道线地图的准确构建。并且，在卫星信号质量差的场景中，车道线的跟踪也需要依赖于估计的车辆位姿信息，而直接基于估计的车辆位姿信息进行定位同样会存在一定的误差，继而影响车道线地图的构建。

技术实现思路

1、为克服相关技术中存在的问题，本说明书提供了优化车道线的方法、装置、车辆和计算机程序产品。

2、根据本说明书实施例的第一方面本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种优化车道线的方法，其特征在于，所述方法包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将所述各个第二坐标bi分别与每一帧车道线li在车体坐标系下的第一偏离度之和作为所述空间点P的第一残差，包括：

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定所述当前帧车道线与至少一个历史帧车道线在全局坐标系下的共视区，包括：>

7.根据权利...

【技术特征摘要】

1.一种优化车道线的方法，其特征在于，所述方法包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将所述各个第二坐标bi分别与每一帧车道线li在车体坐标系下的第一偏离度之和作为所述空间点p的第一残差，包括：

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定所述当前帧车道线与至少一个历史帧车...

【专利技术属性】
技术研发人员：周士伟，秦莉莉，张松鹤，
申请(专利权)人：浙江吉利控股集团有限公司，
类型：发明
国别省市：