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本发明公开了一种基于返航时间约束的功率分配方法、系统、介质及无人机，当无人机接收到用户的返航指令时，以无人机作为空间坐标原点，建立空间笛卡尔坐标系；采集用户需求及UAV参数信息；通过比较最小飞行平均功率门限值与此时无人机最大飞行平均功率门限...
该专利属于苏州工学院所有，仅供学习研究参考，未经过苏州工学院授权不得商用。

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