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本发明公开了一种适应易滑路面行走的机器人步态控制方法、设备及双足机器人。采用强化学习与MPC结合控制方式，控制机器人进行正常步态行走，并实时采集各关节电机及足部传感器数据；判断机器人状态：当机器人可能发生倾覆时，则进入缓慢步态模式，可能发生...
该专利属于武汉大学所有，仅供学习研究参考，未经过武汉大学授权不得商用。

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