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本发明提出了一种基于轻量自适应视线制导的无人艇路径跟踪控制方法，包括自适应视线制导算法，根据无人艇当前位置与路径偏差实时调整前视距离，获取理想航向信息，提高路径收敛速度与算法计算效率。在虚拟仿真平台中结合海洋环境信息，通过实验获取无人艇动力...
该专利属于上海海事大学所有，仅供学习研究参考，未经过上海海事大学授权不得商用。

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