【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于无人艇控制，具体涉及一种基于轻量自适应视线制导的无人艇路径跟踪控制方法。
技术介绍
1、随着无人艇技术的不断发展，其在海洋探测、海洋资源勘探、海洋环境监测、海洋军事等领域的应用逐渐广泛。在这些应用场景中，无人艇需要长时间、高精度地沿着预定路径执行任务，然而，由于海洋环境的复杂性(如风速、海流、浪涌等因素)，无人艇路径跟踪控制面临着许多挑战。如何确保无人艇在复杂环境下实现高精度、高稳定性的路径跟踪，成为了无人艇控制领域的重要研究方向。
2、现有的无人艇路径跟踪控制方法主要依赖于传统的控制算法，如pid控制、lqr控制等。这些方法在静态或简单环境下能够取得一定的效果，但在复杂的海洋环境中，由于受到外界扰动(如风、浪、流等)的影响，常常导致路径跟踪精度降低，甚至出现较大的航向误差和超调现象。特别是在面对动态和不确定环境时，传统控制方法的适应性和鲁棒性较差，无法有效解决无人艇在复杂环境中的路径跟踪问题。
3、现有技术中，中国专利cn111487966b公开了一种基于航路点的水面无人艇自适应路径跟踪控制方法，...
【技术保护点】
1.一种基于轻量自适应视线制导的无人艇路径跟踪控制方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的一种基于轻量自适应视线制导的无人艇路径跟踪控制方法，其特征在于，所述无人艇的动力学模型为Nomoto一阶航向运动模型，其数学表达式为：
3.根据权利要求1所述的一种基于轻量自适应视线制导的无人艇路径跟踪控制方法，其特征在于，所述海洋环境信息包括风速风向数据、海流数据和浪涌数据。
4.根据权利要求1所述的一种基于轻量自适应视线制导的无人艇路径跟踪控制方法，其特征在于，所述预设坐标系为基于期望路径所在区域内的预设原点为坐标原点，以...
【技术特征摘要】
1.一种基于轻量自适应视线制导的无人艇路径跟踪控制方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的一种基于轻量自适应视线制导的无人艇路径跟踪控制方法，其特征在于，所述无人艇的动力学模型为nomoto一阶航向运动模型，其数学表达式为：
3.根据权利要求1所述的一种基于轻量自适应视线制导的无人艇路径跟踪控制方法，其特征在于，所述海洋环境信息包括风速风向数据、海流数据和浪涌数据。
4.根据权利要求1所述的一种基于轻量自适应视线制导的无人艇路径跟踪控制方法，其特征在于，所述预设坐标系为基于期望路径所在区域内的预设原点为坐标原点，以全部期望路径落在第一象限的原则确定的坐标系xoy面。
5.根据权利要求1所述的一种基于轻量自适应视线制导的无人艇路径跟踪控制方法，其特征在于，所述无人艇位置信息为相对于预设坐标系的二维坐标信息；
6.根据权利要求1所述的一种基于轻量自适应视线制导的无人艇路径跟踪控制方法，其特征在于，所述根据所述预设坐标系中期望路径信息和无人艇...
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