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一种更新占用估计模型的参数的方法。该方法包括接收二维的图像。占用估计模型用于基于图像生成体素。通过将体素与对应于体素的占用地面实况进行比较来确定占用损失。通过将体素与对象地面实况进行比较来确定对象损失。将对象损失与占用损失组合以确定体素的总...
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