【技术实现步骤摘要】
本申请涉及一种用于训练和利用估计模型的系统和方法，特别地涉及用于训练和利用以对象为中心的占用估计模型的系统和方法。
技术介绍
1、车辆是日常生活的主要内容。专用相机、微控制器、激光技术和传感器可用于车辆中的许多不同应用中。这些装置可用于向车辆的操作者提供车辆周围区域的改进视图，或者为车辆提供完全或半自主功能。已经开发了多种方法来将自主或半自主功能结合到车辆中，例如通过使用人工智能(ai)。
技术实现思路
1、本文公开的是一种占用估计模型的更新参数的方法。该方法包括接收二维的图像。占用估计模型用于基于图像生成体素(voxel)。通过将体素与对应于体素的占用地面实况进行比较来确定占用损失。通过将体素与对象地面实况进行比较来确定对象损失。将对象损失与占用损失组合以确定体素的总损失。更新占用估计模型的参数以减少所确定的总损失。
2、本公开的另一方面可以包括当与占用损失组合时将权重应用于对象损失以确定总损失。
3、本公开的另一方面可以是在逐体素(voxel-wise)交叉熵的...
【技术保护点】
1.一种更新占用估计模型的参数的方法，该方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，包括当与所述占用损失组合时将权重应用于所述对象损失以确定所述总损失。
3.根据权利要求1所述的方法，其中将所述体素与所述占用地面实况进行比较是在逐体素交叉熵的基础上执行的。
4.根据权利要求1所述的方法，其中所述对象损失在与所述占用损失组合之前乘以权重以确定所述总损失。
5.根据权利要求1所述的方法，其中所述对象损失包括对象检测损失以及利用对象检测模型来识别所述体素中的检测到的对象。
6.根据权利要求5所述的方法，其中所述对象检...
【技术特征摘要】
1.一种更新占用估计模型的参数的方法，该方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，包括当与所述占用损失组合时将权重应用于所述对象损失以确定所述总损失。
3.根据权利要求1所述的方法，其中将所述体素与所述占用地面实况进行比较是在逐体素交叉熵的基础上执行的。
4.根据权利要求1所述的方法，其中所述对象损失在与所述占用损失组合之前乘以权重以确定所述总损失。
5.根据权利要求1所述的方法，其中所述对象损失包括对象检测损失以及利用对象检测模型来识别所述体素中的检测到的对象。
6.根据权利要求5所述的方法，其中所述对象检测损失包含将所述体素的对象地面实况与所检测到...
【专利技术属性】
技术研发人员：M·巴特科斯，D·利维，
申请(专利权)人：通用汽车环球科技运作有限责任公司，
类型：发明
国别省市：
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