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本发明涉及一种水下超冗余灵巧机器人的可扩展控制系统，包括依次相连的上位机、主控制器和子控制模块；所述子控制模块包括多个子控制电路，每个子控制电路部署嵌入式实时操作系统，并与水下超冗余灵巧机器人的电子部件连接，用于实现特定功能的集成，包括惯导...
该专利属于同济大学所有，仅供学习研究参考，未经过同济大学授权不得商用。

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