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本发明涉及足式机器人地面支反力估计方法，一种足式机器人地面支反力估计方法，应用于足式机器人，所述足式机器人具有依次串联的髋部展收关节、髋部屈伸关节、膝关节；其中，所述髋部展收关节绕X轴旋转，所述髋部屈伸关节绕Y轴旋转，所述足式机器人的地面支...
该专利属于哈尔滨工业大学所有，仅供学习研究参考，未经过哈尔滨工业大学授权不得商用。

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