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本发明涉及一种水下超冗余灵巧机器人在动态约束条件下的运动规划方法，包括以下步骤：获取水下三维环境地图，构建尺度自适应的栅格地图；基于所述栅格地图，根据运动约束，采用改进Q‑learning强化学习方法进行全局规划，获得机器人的初始运行轨迹序...
该专利属于同济大学所有，仅供学习研究参考，未经过同济大学授权不得商用。

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