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本发明公开了一种人形机器人小腿结构及腿部机构，解决了现有技术中机器人足底的俯仰运动和摆动之间存在深度耦合的问题，具有方便对足底控制的有益效果，具体方案如下：一种人形机器人小腿结构，足底与小腿可转动连接，在小腿设置有第一驱动源和第二驱动源，第...
该专利属于山东大学所有，仅供学习研究参考，未经过山东大学授权不得商用。

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