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本发明的行驶辅助装置（10）获取位于比偏离区域更靠行进方向近前侧的第一停止候补位置、和位于比人行横道更靠行进方向近前侧且比第一停止候补位置更靠行进方向里侧的第二停止候补位置，使本车辆朝向第一停止候补位置减速，在确定为停止在第一停止候补位置的...
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