行驶辅助方法及行驶辅助装置制造方法及图纸

本发明专利技术的行驶辅助装置（10）获取位于比偏离区域更靠行进方向近前侧的第一停止候补位置、和位于比人行横道更靠行进方向近前侧且比第一停止候补位置更靠行进方向里侧的第二停止候补位置，使本车辆朝向第一停止候补位置减速，在确定为停止在第一停止候补位置的情况下，使本车辆停止在第一停止候补位置，在确定为通过第一停止候补位置的情况下，控制本车辆通过第一停止候补位置并朝向第二停止候补位置进行减速，在确定为停止在第二停止候补位置的情况下，使本车辆停止在第二停止候补位置。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】

本专利技术涉及一种行驶辅助方法及行驶辅助装置。

技术介绍

1、已知有如下技术：作为应该检测检测对象物应的检测范围，设定包括包含车辆横穿的人行横道的人行横道区域、包含与人行横道相接的人行道的人行道区域的范围，对检测对象物进行检测，根据检测对象物控制车辆的行驶。

2、现有技术文献

3、专利文献

4、专利文献1：日本特开2021-144524号公报

5、专利技术要解决的课题

6、但是，在专利文献1的技术中，在人行横道前的停止位置位于接近人行横道的位置的情况下，车辆不会减速到接近人行横道，因此在接近人行横道的位置检测出偏离人行横道而向车辆侧移动的对象物的接近时，存在用于使车辆停止的减速会大于使车辆停止在人行横道前的停止位置所需的减速的问题。

技术实现思路

1、本专利技术要解决的课题在于提供一种行驶辅助方法及行驶辅助装置，在车辆通过人行横道的场景中，在检测出偏离人行横道而向车辆侧移动的对象物的接近的情况下，能够使用于使车辆停止的减速小于在接近人行横道的位置检测本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种行驶辅助方法，通过行驶辅助装置执行如下处理：获取与至少包含人行横道的道路环境相关的道路环境信息，识别本车辆周围的移动对象物，获取在通过位于所述本车辆的行驶路径上的所述人行横道之前所述本车辆停止的停止候补位置，确定所述本车辆针对所述停止候补位置的行动，基于所确定的所述行动控制所述本车辆，其中，

2.如权利要求1所述的行驶辅助方法，其中，

3.如权利要求1或2所述的行驶辅助方法，其中，

4.如权利要求1～3中任一项所述的行驶辅助方法，其中，

5.如权利要求1～4中任一项所述的行驶辅助方法，其中，

6.如权利要求1～5中任一项...

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】

1.一种行驶辅助方法，通过行驶辅助装置执行如下处理：获取与至少包含人行横道的道路环境相关的道路环境信息，识别本车辆周围的移动对象物，获取在通过位于所述本车辆的行驶路径上的所述人行横道之前所述本车辆停止的停止候补位置，确定所述本车辆针对所述停止候补位置的行动，基于所确定的所述行动控制所述本车辆，其中，

2.如权利要求1所述的行驶辅助方法，其中，

3.如权利要求1或2所述的行驶辅助方法，其中，

4....

【专利技术属性】
技术研发人员：松永宽之，植田宏寿，
申请(专利权)人：日产自动车株式会社，
类型：发明
国别省市：