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本发明涉及路径规划技术领域，具体涉及一种巡检机器人的路径规划算法及介质，包括如下步骤：步骤1，栅格化静态船舶机舱地图，地图包括膨胀障碍物和地形特征，基于所述地形特征，引入地形因子并计算地形权值图；步骤2，获取起始点和目标点，基于地形权值图，...
该专利属于烟台哈尔滨工程大学研究院所有，仅供学习研究参考，未经过烟台哈尔滨工程大学研究院授权不得商用。

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