一种巡检机器人的路径规划算法及介质制造技术

本发明专利技术涉及路径规划技术领域，具体涉及一种巡检机器人的路径规划算法及介质，包括如下步骤：步骤1，栅格化静态船舶机舱地图，地图包括膨胀障碍物和地形特征，基于所述地形特征，引入地形因子并计算地形权值图；步骤2，获取起始点和目标点，基于地形权值图，利用RA*算法规划一条全局静态最优路径；步骤3，利用矩形框筛选方法在所述全局静态最优路径中筛选出全局全局关键点。本发明专利技术将不同地形特征作为路径成本的影响因素之一，行走难度小的路径比行走难度大的路径更合理，评价指标考虑到能量损失，更加符合运动学规律；本发明专利技术所提算法考虑到机器人的安全距离，减少路径冗余和频繁拐弯。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及路径规划，具体涉及一种巡检机器人的路径规划算法及介质。

技术介绍

1、船舶机舱作为远洋船舶的动力源，是船舶心脏。机舱约占据整个船体的1/3，结构错综复杂，关乎整艘船只的安全运行。船舶机舱内部的故障巡检至关重要，然而船舶机舱内部高温、高湿度、高噪音的恶劣巡检环境给人工巡检带来巨大挑战。近年来，随着机器人技术的发展，巡检机器人逐渐被应用于各大工业巡检场景，如大型变电站、船舶机舱等。相较于传统的人工巡检方式，巡检机器人能克服船舶机舱内部的极端条件，防止由于人员疲惫等原因导致故障疏忽，提高轮机员的单兵作业能力。

2、路径规划技术是自主巡航技术的关键技术之一，根据给定的地图信息以及各种传感器获取的场景信息，将机器人所处位置作为起始位置规划出一条到目标位置的无碰撞路径。目前的路径规划算法鲜少考虑船舶机舱的复杂环境如阶梯、狭窄环境等，以及动态规划时的未知干扰等都会对巡检路径效果产生影响，因此需要一种根据机舱环境动态变化的船舶机舱自主巡检路径规划算法。

技术实现思路

1、本申请为了克服现有技术的不足本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种巡检机器人的路径规划算法，其特征在于，包括如下步骤：

2.根据权利要求1所述的一种巡检机器人的路径规划算法，其特征在于，利用矩形框筛选方法在所述全局静态最优路径中筛选出全局最优关键点，包括将全局静态最优路径中的冗余点去除，在保证安全性的基础上最小化路径长度和拐弯次数，具体步骤如下：

3.根据权利要求1所述的一种巡检机器人的路径规划算法，其特征在于，获取起始点和目标点，基于地形权值图，利用RA*算法规划一条全局静态最优路径规划规则如下：

4.根据权利要求1所述的一种巡检机器人的路径规划算法，其特征在于, 计算距离损失函数对路径方向实时纠偏，包括步...

【技术特征摘要】

1.一种巡检机器人的路径规划算法，其特征在于，包括如下步骤：

2.根据权利要求1所述的一种巡检机器人的路径规划算法，其特征在于，利用矩形框筛选方法在所述全局静态最优路径中筛选出全局最优关键点，包括将全局静态最优路径中的冗余点去除，在保证安全性的基础上最小化路径长度和拐弯次数，具体步骤如下：

3.根据权利要求1所述的一种巡检机器人的路径规划算法，其特征在于，获取起始点和目标点，基于地形权值图，利用ra*算法规划一条全局静态最优路径规划规则如下：

4.根据权利要求1所述的一种巡检机器人的路径规划算法，其特征在于, 计算距离损失函数对路径方向实时纠偏，包括步骤如下：

5.根据权利要求1所述的一种巡检机器人的路径规划算法,其特征在于, 根据模糊控制规则自适应调整多目标优...

【专利技术属性】
技术研发人员：李瑞，龚瑶，李国栋，何静，邢益铭，孙睿，郑鹏远，张佳源，崔致远，杨尧尧，
申请(专利权)人：烟台哈尔滨工程大学研究院，
类型：发明
国别省市：