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一种刚柔复合型少齿差减速机构，属于机械领域。构造包括少齿差内啮合齿轮副、行星支架兼凸轮、机壳、等角速度转换组件、输入轴及输出轴；其少齿差内啮合齿轮副的行星齿轮组件的底面与输出轴或机壳之间安装有等角速度转换组件，所述少齿差内啮合齿轮副的行星齿...
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