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本发明公开了基于点云多样性表征和PointRCNN的多模态目标零件检测方法，将点云数据的柱体表示和图表示结合起来，充分利用各自的优势来提高算法整体的特征表达能力，并结合流形自注意力机制构建点云中点与点之间的相对位置和结构信息，最终提高多模态...
该专利属于四川大学所有，仅供学习研究参考，未经过四川大学授权不得商用。

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