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本发明公开了一种考虑任务协作关系的空地跨域无人集群建模方法。首先，通过比较节点间距离和单体最大通信范围，建立通信层网络模型。接着，构建多重边功能层网络模型，其中节点间连接代表无人装备的协作，有效表征了集群内不同装备间的任务协同关系。功能层和...
该专利属于北京航空航天大学所有，仅供学习研究参考，未经过北京航空航天大学授权不得商用。

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