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本申请涉及机械臂控制领域，公开一种机械臂控制方法、装置、控制器、机器人及存储介质，该方法包括：响应于机械臂在不同夹持位姿下，位于各个机械臂末端的六维力传感器检测的力测量数据，基于机械臂夹持状态下的负载受力平衡方程对所有夹持位姿下的力测量数据...
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