【技术实现步骤摘要】
本申请涉及机械臂控制领域，尤其涉及一种机械臂控制方法、装置、控制器、机器人及存储介质。
技术介绍
1、在机械臂末端安装的六维力传感器可以感知到环境施加给机械臂的力和力矩，借助这种能力，技术人员可以控制机械臂与环境进行柔性接触与交互。因此六维力传感器在机械臂领域有着广泛的应用，而为了能让六维力传感器准确工作，其标定方法一直备受重视。
2、然而，利用传统的机械臂末端的六维力传感器的标定方法，只能辨识出单个机械臂末端的六维力传感器的相关参数，应用场景受限，无法满足更加高效精准的操作控制。
技术实现思路
1、有鉴于此，本申请提供一种机械臂控制方法、装置、控制器、机器人及存储介质，通过辨识出在机械臂夹持下的负载相关参数，以便实现更加精准的控制。
2、第一方面，本申请提供一种机械臂控制方法，包括：
3、响应于机械臂在不同夹持位姿下，位于各个机械臂末端的六维力传感器检测的力测量数据，基于机械臂夹持状态下的负载受力平衡方程对所有所述夹持位姿下的所述力测量数据进行数据整合...
【技术保护点】
1.一种机械臂控制方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的机械臂控制方法，其特征在于，所述负载受力平衡方程依据在机械臂夹持状态下所述负载处于静止状态时受到的合力及合力矩为零的原则构建；
3.根据权利要求2所述的机械臂控制方法，其特征在于，所述构建所述负载在静止状态下的受力平衡方程，包括：
4.根据权利要求3所述的机械臂控制方法，其特征在于，所述受力平衡方程包括所述负载受到的力平衡等式和力矩平衡等式；
5.根据权利要求2-4中任一项所述的机械臂控制方法，其特征在于，所述目标点为所述负载的质心；
6.根...
【技术特征摘要】
1.一种机械臂控制方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的机械臂控制方法，其特征在于，所述负载受力平衡方程依据在机械臂夹持状态下所述负载处于静止状态时受到的合力及合力矩为零的原则构建；
3.根据权利要求2所述的机械臂控制方法，其特征在于，所述构建所述负载在静止状态下的受力平衡方程，包括：
4.根据权利要求3所述的机械臂控制方法，其特征在于，所述受力平衡方程包括所述负载受到的力平衡等式和力矩平衡等式；
5.根据权利要求2-4中任一项所述的机械臂控制方法，其特征在于，所述目标点为所述负载的质心；
6.根据权利要求5所述的机械臂控制方法，其特征在于，在所述机械臂包括左机械臂和右机械臂的情况下，所述受力平衡方程的表达式为：
7.根据权利要求2所述的机械臂控制方法，其特征在于，所述受力平衡方程包括所述负载受到的力平衡等式和力矩平衡等式；所述力测量数据包括三维力数据和三维力矩数据，所述负载目标参数包括所述负载的质量；
8.根据权利要求7所述的机械臂控制方法，其特征在于，所述目标点为所述负载的质心；所述负载目标参数还包括所述负载的质心位置；
<...【专利技术属性】
技术研发人员：刘聪，郑宇，秦文龙，
申请(专利权)人：深圳市优必选科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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