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本发明提供了一种直升机避障路径规划方法，属于航空路径规划技术领域，该方法包括对高程栅格地图标记障碍点，采用水杯填充法进行填充；获取满足约束条件的终点，针对起点或终点为填充障碍点时，从起点或终点扩散取消填充障碍点；采用双向A*算法同步扩展，对...
该专利属于四川华控图形科技有限公司所有，仅供学习研究参考，未经过四川华控图形科技有限公司授权不得商用。

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