一种直升机避障路径规划方法技术

本发明专利技术提供了一种直升机避障路径规划方法，属于航空路径规划技术领域，该方法包括对高程栅格地图标记障碍点，采用水杯填充法进行填充；获取满足约束条件的终点，针对起点或终点为填充障碍点时，从起点或终点扩散取消填充障碍点；采用双向A*算法同步扩展，对直升机避障路径进行搜索，并通过设计起点方向和终点方向的总代价对三维空间中直升机的避障路径进行规划，生成相邻节点列表，利用绕墙法生成新的相邻节点；当为双向搜索相遇时，从相遇节点开始，分别沿着两个方向的父节点回溯，直至起点和终点，并合并两个方向的回溯路径，得到从起点到终点完整路径。本发明专利技术解决了复杂三维空间下直升机避障路径搜索算法效率低的问题。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术属于航空路径规划，尤其涉及一种直升机避障路径规划方法。

技术介绍

1、近年来，伴随自然灾害和各种突发事件的发生，导致对应急救援服务需求的急速增长。而直升机以其具有的救援速度快、救援效率高、救援专业性强等特点，在应急救援中得到广泛应用。

2、但是在直升机应急救援的工程中，缺少高效的路径规划，容易造成直升机应急救援效率的不足，并且往往会忽略限制因素的影响，造成救援任务的失败甚至是直升机事故。

3、目前常用的算法主要有dijkstra算法、快速扩展随机树算法(rapidly-exploringrandom trees, rrt)、a*算法、蚁群算法等。在实际应用过程中，直升机路径规划问题面临着许多挑战和限制，首先飞行过程中需要考虑地形、气象条件、障碍物等因素，其次还需要考虑到飞行时间、能耗、飞行安全等因素。因此，提出一种有效的路径规划算法就显得尤为重要。

4、a*算法是一种在图形的路径规划和图搜索中广泛应用的启发式搜索算法。它是一种综合了最佳优先搜索和dijkstra算法的特性。a*算法通过估计从起点到目标的最短距离本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种直升机避障路径规划方法，其特征在于，包括以下步骤：

2.根据权利要求1所述的直升机避障路径规划方法，其特征在于，所述S1具体为：

3.根据权利要求1所述的直升机避障路径规划方法，其特征在于，所述S2具体为：

4.根据权利要求3所述的直升机避障路径规划方法，其特征在于，所述扩散查找满足条件的新的终点，其具体为：

5.根据权利要求3所述的直升机避障路径规划方法，其特征在于，所述从起点或终点扩散取消填充障碍点，其具体为：

6.根据权利要求3所述的直升机避障路径规划方法，其特征在于，所述S3具体为：

<p>7.根据权利要求...

【技术特征摘要】

1.一种直升机避障路径规划方法，其特征在于，包括以下步骤：

2.根据权利要求1所述的直升机避障路径规划方法，其特征在于，所述s1具体为：

3.根据权利要求1所述的直升机避障路径规划方法，其特征在于，所述s2具体为：

4.根据权利要求3所述的直升机避障路径规划方法，其特征在于，所述扩散查找满足条件的新的终点，其具体为：

5.根据权利要求3所述的直升机避障路径规划方法，其特征在于，所述从...

【专利技术属性】
技术研发人员：何宽平，田箫源，兰润，苏飏，刘俊君，
申请(专利权)人：四川华控图形科技有限公司，
类型：发明
国别省市：