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本发明提供一种能够检测出作用于构成部件的扭矩的偏心摆动型减速装置。一种偏心摆动型减速装置具备：偏心体(12)；外齿轮(16)，能够被偏心体(12)摆动；内齿轮(18)，与外齿轮(16)啮合；及轮架(20)，能够与外齿轮(16)的自转成分同步...
该专利属于住友重机械工业株式会社所有，仅供学习研究参考，未经过住友重机械工业株式会社授权不得商用。

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