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本发明公开了一种基于动态有向图通讯结构的多无人机协调控制方法，包括在分布式执行阶段，利用局部观测值与历史隐藏状态，并结合邻接轨迹矩阵，通过多钥匙门控通讯网络动态调整无人机间的通讯结构。基于更新后的邻接轨迹矩阵与预通讯信息，计算局部动作值函数...
该专利属于同济大学所有，仅供学习研究参考，未经过同济大学授权不得商用。

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